Pada akhir Desember 1999, beberapa orang tua yang merasa tidak puas dengan penanganan anak mereka yang mengalami gangguan pendengaran, berkumpul, berdiskusi untuk memberikan bantuan berupa informasi/sharing bagimana penanganan gangguan pendengaran yang sudah dijalani maupun yang diharapkan orang tua. Kelompok ini bertemu secara rutin seminggu sekali menceritakan pengalaman dan kesulitan masing-masing orang tua dalam menangani anak mereka. Semakin hari semakin banyak orang tua yang bergabung dalam kelompok ini. Kemudian kelompok ini dinamakan Surabaya Parents Support Group, dengan bertempat di RSUD dr. Soetomo dan RS. HCOS.

Kegiatannya adalah seputar pemberian Habilitasi Auditory kepada orang tua dan anak yang mengalami gangguan pendengaran, konsultasi mengenai penanganan gangguan pendengaran, menjalin hubungan dengan para profesional medis dan profesional pendidikan. Dengan semakin banyaknya keluarga/orang tua anak yang bergabung, maka dipandang perlu untuk mendirikan sebuah lembaga yang mempunyai kekuatan hukum guna lebih mengakomodasi kegiatan-kegiatan yang sudah dilakukan. Oleh karena itu dibentuklah Yayasan Aurica pada 10 September 2004 yang telah berakte Notaris bernomer 17/tahun 2004 dan ber SK Kumham C-1937.HT.01.02. Tahu 2006, dengan program dan kegiatan yang lebih beragam dan terstruktur guna menunjang keberhasilan anggota.

Yayasan Aurica adalah sebuah lembaga yang didirikan oleh para orang tua anak dengan gangguan pendengaran, dengan tujuan untuk dapat turut serta membantu/mengembangkan potensi anak-anak yang mengalami gangguan pendengaran, agar dapat lebih berpartisipasi dan prestasi serta dapat memiliki pilihan yang luas.

Seluruh anak-anak di Yayasan Aurica menggunakan alat bantu dengar, baik hearing aid atau cochlear implant dengan tingkat gangguan pendengaran ringan hingga berat (profound). Para orang tua yang bergabung di Yayasan Aurica memiliki harapan yang sama, ingin anak mereka dapat berintegrasi dalam lingkungan sosial mereka. Hal ini berarti dapat berkomunikasi secara verbal di dalam rumah, lingkungan rumah dan di sekolah pada umumnya.

Untuk mewujudkan tujuan pendirian Yayasan Aurica dari tahun 2004 berawal bertempat di Nginden Intan Besar Blok 1C,  membuka layanan Habilitasi dengan metode AVT dan parenting, kemudian Tahun 2008 bertempat di Margorejo Indah Blok III / A 408 dan tahun 2014 sampai saat ini beralamat di Bendul Merisi Utara VII No. 8 Kec. Wonocolo – Surabaya, dengan layanan yang telah berkembang tidak hanya Habilitasi Auditory, namun ada juga Kelompok Bermain (Dalam Program Pendidikan Inklusif), Taman Kanak Kanak (Dalam Program Pendidikan Inklusif), Terapi Okupasi & Sensori Integrasi, Program Pengayaan, Program Calistung, Parenting Offline maupun Online dan yang terbaru adalah Terapy Online serta Kelas AVT Online.